Korrezzjoni tal-iżball tal-pożizzjonament fis-sistema ta 'moviment lineari
Il-progress tat-teknoloġija servo jfisser li l-klijenti jistennew li l-magni tal-kontroll servo tagħhom jaħdmu bi prestazzjoni ogħla u ogħla. Indiċi ta 'prestazzjoni wieħed huwa l-preċiżjoni tal-pożizzjonament tal-magna. Preċiżjoni aħjar tal-magna tista 'tiżgura li l-partijiet u l-prodotti manifatturati jkollhom kwalità ogħla. Għalhekk, il-bearing tal-iżvilupp jemmen li pożizzjonament preċiż huwa r-rekwiżit ewlieni meta tagħżel jew tiżviluppa sistema servo.
Fatturi li jaffettwaw il-preċiżjoni
Matul it-tħaddim, l-eżattezza tas-sistema tista' tiġi affettwata minn diversi kundizzjonijiet jew fatturi, li jirriżultaw fi prestazzjoni inaċċettabbli.
Encoder: matul il-proċess tal-manifattura ta 'tagħmir bħal dan, id-difetti mekkaniċi, elettroniċi jew ottiċi tal-prestazzjoni introdotti fil-kodifikaturi jistgħu jwasslu għal żball fil-pożizzjonament. Il-kundizzjonijiet ambjentali u l-istorbju elettroniku jistgħu jaffettwaw ukoll il-kwalità tas-sinjal tal-kodifikaturi.
Tagħbija: liwi ta 'komponenti fis-sistema mekkanika jista' jikkawża żball fil-pożizzjonament.
Ortogonalità: huwa applikabbli biex tirrealizza pożizzjonament preċiż permezz tal-workbench XY. Il-puplesiji ta' l-assi X u ta' l-assi Y għandhom ikunu f'angoli retti ma' xulxin (ortogonali). Jekk iż-żewġ ringieli ta 'puplesiji mhumiex ortogonali, il-puplesija tal-assi Y tipproduċi żball ta' pożizzjonament fid-direzzjoni X, u viċi versa.
Reazzjoni: ir-reazzjoni hija funzjoni tat-tneħħija bejn is-snien tal-malji fit-trasmissjoni. Reazzjoni normali tippermetti li l-gerijiet jingħaqdu mingħajr ma jeħlu flimkien biex jipprovdu spazju ta 'lubrikazzjoni. Pereżempju, meta l-ġewż tal-kamin taċ-ċomb spiss idur fid-direzzjoni opposta, jista 'jkun hemm reazzjoni eċċessiva, li tirriżulta fi żball ta' pożizzjonament.
Isteresi: żball tal-isteresi jirreferi għad-differenza bejn il-pożizzjoni attwali u l-pożizzjoni tal-kmand ikkawżata mir-rispons inkonsistenti tas-sistema għas-sinjali ta 'input miżjuda u mnaqqsa.
Il-metodu ta' korrezzjoni ta' żball
Biex tapplika l-iktar metodu effettiv biex tikkoreġi l-iżball tal-ippożizzjonar, l-ewwel iddetermina jekk l-iżball huwiex ripetibbli. Meta d-devjazzjoni tal-pożizzjoni fil-mira tkun tista' titkejjel u tiġi ripetuta, xi funzjonijiet jew algoritmi jistgħu jintużaw fis-servo drive biex tinkiseb u tinżamm il-preċiżjoni meħtieġa. Meta l-iżball tal-pożizzjonament ikun każwali u irregolari, l-aħjar korrezzjoni tista 'tinkiseb minn tagħmir estern. Sussegwentement, ħu s-sewwieq servo cdhd2 bħala eżempju.
Ir-ripetibbiltà tal-iżball
Ir-ripetibbiltà tirreferi għall-abbiltà tas-sistema tal-moviment li terġa' lura għal pożizzjoni speċifika għal darb'oħra u għal darb'oħra. L-eżattezza tirreferi għall-valur tal-firxa tal-kejl meta s-sistema terġa' lura għal pożizzjoni speċifika. L-eżattezza tirreferi għall-prossimità tas-sistema għal kejl jew pożizzjoni reali.
B'mod ġenerali, ir-ripetibbiltà tal-iżball fil-pożizzjonament tista' tiġi ddeterminata billi tiġi mċaqilqin u kejjel il-pożizzjoni definita. Dan il-proċess jista 'juża apparat ta' feedback ta 'preċiżjoni esterna, bħal interferometri tal-lejżer.
Ejja ngħidu li l-kontrollur tal-moviment jagħti struzzjonijiet lil fażi lineari biex timxi għal pożizzjoni speċifika. Ladarba l-moviment jitlesta, it-tagħmir ikejjel il-pożizzjoni attwali tal-istadju. Irrepeti ċ-ċiklu tal-kejl tal-moviment tal-kmand sakemm tkun tista' tiddetermina jekk iseħħux żbalji fil-pożizzjonament u, jekk iva, jekk humiex dejjem ugwali. L-iżball tal-pożizzjonament jista 'jvarja mal-proċess tal-ivvjaġġar. Għalhekk, huwa meħtieġ li tiġi ttestjata r-ripetibbiltà ta' serje ta' punti fis-sistema ta' moviment lineari.
Meta jkunu żbalji ta' ripetibbiltà, l-okkorrenza tagħhom tkun prevedibbli, u l-firmware servo sewwieq jista' jipprovdi l-korrezzjoni meħtieġa filwaqt li jikseb u jżomm l-eżattezza mingħajr apparat ta' feedback awżiljarju jew estern.
Kumpens armoniku
Jekk ikun meħtieġ li jiġi kkunsidrat jekk il-linja ta' kontroll servo għandhiex tiġi kkumpensata għall-armoniċi, id-disturb fil-mutur għandu jkollu modalità fissa. Dan juri li hemm żball armoniku fis-sistema. Pereżempju, it-torque tal-cogging tal-mutur huwa kkawżat mill-istruttura mekkanika tal-mutur. It-torque tal-cogging normalment iseħħ fil-mutur lineari tal-qalba tal-ħadid, u għalhekk jista 'jiġi kkoreġut b'kumpens armoniku.
Is-servo driver cdhd2 fih algoritmu ta 'kumpens armoniku biex jikkoreġi disturbi fit-torque u l-feedback, li jistgħu jkunu kkawżati minn difetti mekkaniċi fil-mutur u / jew difetti fil-feedback. L-algoritmu ta 'korrezzjoni armonika jista' jittratta d-disturb b'modalità ripetibbli f'żift tal-mutur f'mutur lineari jew veloċità mekkanika f'mutur li jdur.
Qabel ma jiġi applikat l-algoritmu, huwa importanti wkoll li jiġi identifikat b'mod korrett is-sors tal-interferenza u li jintuża t-tip korrett ta 'kumpens armoniku. Jekk sistema tadotta feedback ta 'riżoluzzjoni u jiġu skoperti żewġ modi ta' interferenza f'kull ċiklu, x'aktarx li teħtieġ kumpens armoniku bbażat fuq il-feedback.
Korrezzjoni tal-immappjar tal-iżbalji
Xi żbalji ta 'pożizzjonament ripetibbli ma jistgħux jiġu kkoreġuti billi jiġu analizzati l-espressjonijiet. Is-sistema tal-moviment tista 'titlef l-eżattezza u ftit punti biss tul il-puplesija jeħtieġ li jiġu kkumpensati. Għal żbalji bħal dawn, apparat estern tal-kejl jista' jintuża biex jiġġenera tabella tal-immappjar tal-iżbalji, li mbagħad tista' tintuża mis-sewwieq biex jikkumpensa għal żbalji f'punti speċifiċi.
Pereżempju, il-pożizzjoni tat-tagħbija fuq l-assi lineari tista' titkejjel permezz ta' interferometru tal-lejżer. Għas-sempliċità, nassumu li d-distanza tal-ivvjaġġar tax-xaft hija metru. Is-softwer tas-sewqan jibgħat kmand biex iċċaqlaq il-mutur f'intervall ta '100mm biex il-mutur jiċċaqlaq fi ħdan 10 pożizzjonijiet. Meta l-mutur imexxi t-tagħbija, l-interferometru jkejjel id-distanza vvjaġġata bit-tagħbija, u kull punt iqabbel il-valur tad-distanza mal-pożizzjoni tal-encoder tal-mutur. Id-differenza bejn iż-żewġ valuri hija l-iżball tal-pożizzjonament.
Ladarba tiġi ġġenerata mappa ta 'żball, il-mappa tinħażen fil-memorja mhuxvolatile tad-drajv, u l-kumpens ta' żball jista 'jiġi attivat fid-drive.
Daħħal algoritmu bejn il-punti. F'dan l-eżempju, sabiex l-istadju jiġi mċaqlaq għal pożizzjoni 275 mm mill-oriġini, il-kontrollur jieħu l-eqreb żewġ punti tad-dejta mit-tabella ta' dehra (200 u 300 mm) u jikkalkula l-valur ta' korrezzjoni għal 275 mm.
Il-vantaġġ tal-metodu ta 'korrezzjoni ta' żball ta 'pożizzjonament li jista' jitwettaq mis-servo sewwieq cdhd2 huwa li s-sewwieq jista 'jirkupra l-valur ta' korrezzjoni f'ħin reali skont il-pożizzjoni attwali u japplika l-korrezzjoni f'ħin reali. Ladarba tiġi implimentata l-korrezzjoni, l-iżball jista 'jiġi injorat u ma huwa meħtieġ l-ebda apparat ta' feedback tal-pożizzjoni addizzjonali.
Kontroll ta 'linja doppja
Sabiex tikkumpensa żbalji każwali u li ma jintesewx, is-sistema ta 'moviment lineari teħtieġ metodu biex tiskopri u twissi lis-sewwieq ta' żbalji waqt it-tħaddim. Metodu effettiv u relattivament irħis biex jingħelbu żbalji mhux ripetittivi huwa li jiġi installat it-tieni kodifikaturi fuq tagħbija fis-sistema tal-moviment. Dan it-tieni kodifikaturi jista 'jipprovdi feedback preċiż f'ħin reali biex jikkumpensa d-devjazzjoni tas-sistema tal-moviment.
Il-firmware fis-servo tas-cdhd2 is-sewwieq għandu linja ta 'kontroll ta' feedback doppju. F'applikazzjonijiet ta 'loop doppju, il-feedback tal-mutur jintuża għal loop ta' kontroll tal-veloċità u rettifikatur, filwaqt li feedback sekondarju jintuża għal-linja tal-pożizzjoni.
Is-sewwieq tas-Cdhd2 jappoġġja diversi apparati ta 'feedback sekondarju, bħal encoder inkrementali u encoder serjali, kif ukoll apparat ta' feedback tal-pożizzjoni analoga.
Il-konfigurazzjoni tal-linja doppja jeħtieġ li taġġusta l-proporzjon ta 'feedback sekondarju għall-feedback tal-mutur u l-metodu ta' issettjar speċifiku.
Dan il-linja ta 'kontroll ta' feedback doppju ġiet implimentata f'serje ta 'skaners GE Medical PET / CT għall-immaġini klinika, li fihom ix-xaft tal-parentesi pedestall tal-pazjent huwa mmexxi mekkanikament minn kamin tal-ballun.
Biex jikkontrobattu l-effett tar-reazzjoni fis-sistema tal-iskaner Ge, żewġ kodifikaturi jistgħu jkunu konnessi max-xaft. L-encoder tal-feedback tal-pożizzjoni huwa installat fuq il-mutur, filwaqt li l-kodifikaturi tar-rispons sekondarju jimmonitorja t-tagħbija. Is-soluzzjoni ta 'kontroll tal-linja doppja ttejjeb l-istabbiltà tat-tħaddim u l-preċiżjoni tal-pożizzjonament tas-sistema tal-immaġini. Għandu wkoll il-funzjoni tas-sigurtà li jiskopri distakk jew ħabta tat-tagħbija.
Il-wirja tal-bearing tgħallmet li kull applikazzjoni ta 'tagħmir ta' moviment lineari għandha sfidi u soluzzjonijiet uniċi. Il-versatilità tad-drives cdhd2 tippermetti lill-klijenti jimplimentaw xi metodi ta 'korrezzjoni ta' żball–bħall-kontroll b'ċirkwit doppju, il-kumpens armoniku jew l-immappjar tal-iżbalji biex tinkiseb l-ogħla preċiżjoni u prestazzjoni tal-magna.
